]>
aaa-035055
PI
Speed reference
Speed feedback
Phase current feedback
R
D
iD
P
W
M
Multiphase
PMSM
I
N
V
E
R
T
E
R
PI
PI
iR
v
α
v
β
v
d
i
qref
i
q
Ref = 0A
i
x1
, i
y1
, i
x2
... i
yn
v
x1
, v
y1
, v
x2
... v
yn
i
d
I
α
I
β
i
dref =
v
q
v
a
v
b
v
c
v
n
pw
a
pw
b
pw
c
pw
n
PI
const.